屬國的設置始于戰國，如秦兵器銘文中已有屬邦一詞。后避漢高祖劉邦諱而改稱屬國。據《漢書》卷6《武帝本紀》記載,元狩二年(公元前121年)秋,u201c匈奴昆邪王殺休屠王,并將其眾合四萬余人來降,置五屬國以處之。《漢書》卷6《武帝本紀》顏師古注曰:u201c凡言屬國者,存其國號而屬漢朝,故曰屬國。u201d《后漢書》卷118《職官志?百官五》又云:u201c屬國,分郡離遠縣置之,如郡差小,置本郡名。u201d可見u201c屬國u201d是中央王朝為安置歸降的邊疆民族而依緣邊諸郡設置的一種行政建制,u201c主蠻夷降者u201d,與郡同級。從漢武帝元狩二年(前121)到漢末為止，北、西、東三邊諸郡：定安、天水、上郡、西河、五原、金城、北地、犍為、廣漢、蜀郡、張掖、居延、遼東等郡內都有屬國的設置，大者領有五六城，小者一二城。大郡置邊遠縣為屬國，如置廣漢北部都尉所治為廣漢屬國，置蜀郡西部都尉所治為蜀郡屬國，置犍為南部都尉所治為犍為屬國，置遼東西部都尉所治為遼東屬國。小郡則屬國置于本郡之內，不另標名稱，如龜茲屬國只作為上郡的一個縣而存在。

屬國設有都尉、丞、侯、千人等官，下有九譯令，又有屬國長史、屬國且渠、屬國當戶等官。各官由漢人或內屬胡、羌的首領充任。屬國都尉秩比二千石，與西域都護同一級，直屬中央，其治民領兵權如郡太守。屬國官掌屬國兵，稱屬國騎或屬國胡騎。